Moving robot and control method thereof

The present invention relates to a mobile robot and a control method thereof. The mobile robot according to one aspect of the present invention comprises: a traveling unit moving a main body; a lidar sensor which acquires topographic information outside the main body; a camera sensor which acquires an image outside the main body; and a control unit generating odometry information based on sensing data of the lidar sensor, and estimating a current position by matching feature points between images input from the camera sensor based on the odometry information. Therefore, the camera sensor and the lidar sensor are effectively fused, so that the position can be accurately estimated. 본 발명의 일 측면에 따른 이동 로봇은, 본체를 이동시키는 주행부, 본체 외부의 지형 정보를 획득하는 라이다 센서, 상기 본체 외부의 영상을 획득하는 카메라 센서, 및, 상기 라이다 센서의 센싱 데이터에 기초하여 오도메트리(odometry) 정보를 생성하고, 상기 오도메트리 정보를 기반으로 상기 카메라 센서로부터 입력되는 영상 간의 특징점 매칭을 수행하여 현재 위치를 추정하는 제어부를 포함함으로써, 카메라 센서와 라이다 센서를 효과적으로 융합하여 위치를 정확하게 추정할 수 있다.