의료 기구 항행 및 표적 선정을 위한 시스템 및 방법

특정 측면은 의료 기구 항행 및 표적 지정을 위한 시스템 및 기술에 관한 것이다. 한 측면에서, 시스템은 세장형 본체 및 적어도 한 개의 센서를 가지는 의료 기구, 디스플레이, 프로세서, 및 관강내 조직망의 매핑된 부분의 모델 및 상기 모델에 대한 표적의 위치를 저장하는 메모리를 포함한다. 프로세서는 적어도 한 개의 센서의 데이터에 기초하여 모델에 대한 의료 기구의 원위 단부의 위치 및 방향을 결정하고, 디스플레이의 적어도 한 부분에 모델, 표적의 위치, 의료 기구의 원위 단부의 위치 및 방향의 렌더링을 표시하도록 구성될 수 있다. 렌더링은 표적을 향하는 관점에 기초할 수 있고 의료 기구의 관점과 다를 수 있다. A system including an instrument having an elongate body, and a control system communicatively coupled to the instrument. The control system is configured to access a branched skeleton model defining a skeleton including a plurality of segments representing respective segments of a luminal network, identify a segment of the plurality of segments of the branched skeleton model corresponding to a position of a distal end of the instrument, determine a depth along the segment corresponding to the position of the distal end of the instrument, and determine a position of the distal end of the instrument relative to an anatomical map of the luminal network based on the identified segment and the depth along the segment.