network self recovery method and multiple unmanned aerial vehicles system thereof

The present invention relates to a network self-recovery method in multi-unmanned aerial vehicle system environment. The network self-recovery method in multi-unmanned aerial vehicle system environment comprises the steps of: transmitting a first hello message in a normal state; generating neighbor information and recording the same in neighbor table information; and executing a network autonomous restoration mode. According to the present invention, the stability of a network can be improved. 본 발명은, 애드 혹 네트워크를 형성하는 다수의 무인 항공기가 지상 제어 센터에 의해 제어되는 다중 무인 항공기 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법에 관한 것으로, 다수의 무인 항공기 각각은 미리 정해진 주기마다 정상상태의 제1헬로 메시지를 전송하는 단계; 상기 다수의 무인 항공기 각각은 다른 무인 항공기로부터 헬로 메시지가 수신되면, 상기 헬로 메시지에 포함된 플래그들을 토대로 상기 헬로 메시지가 네트워크 복구를 위한 제2헬로 메시지 또는 응답 메시지로서의 제3헬로 메시지 또는 제1헬로 메시지인지를 판별하고, 상기 헬로 메시지가 제2헬로 메시지이면, 높은 전송 레벨의 제3헬로 메시지를 생성하여 송신하고, 상기 헬로 메시지가 제3헬로 메시지이면 무시하고, 상기 헬로 메시지가 제1헬로 메시지이면 상기 헬로 메시지로부터 무인 항공기 ID와 위치정보를 추출하고, 상기 무인 항공기 ID에 대응되는 이웃정보가 이웃 테이블 정보에 존재하는지를 체크하고, 상기 이웃정보가 존재하면, 상기 이웃정보의 위치정보를 상기 헬로 메시지에 포함된 위치정보로 갱신하고 TTL 값을 미리 정해둔 값으로 초기화하고, 상기 이웃 정보가 존재하지 않으면, 상기 헬로 메시지에 포함된 무인 항공기 ID와 위치정보와 미리 정해둔 값을 이용하여 이웃정보를 생성하여 상기 이웃 테이블 정보에 기록하는 단계; 상기 헬로 메시지가 수신되지 않은 상태에서 상기 이웃 테이블 정보내의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되는 이웃정보가 존재하면, 상기 주소 테이블 정보의 이웃정보들 중 TTL 값이 만료되지 않은 이웃정보의 수가 미리 정해둔 수 미만이면, 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 단계;를 포함하며, 상기 네트워크 자가 복구 모드는, 무인 항공기 자신의 이전 위치로 이동하면서 제2헬로 메시지를 생성하여 전송하는 단계; 및 상기 제2헬로 메시지에 대한 응답 메시지로서 제3헬로 메시지가 수신되면 상기 제3헬로 메시지에 포함된 위치정보의 위치로 이동하여 네트워크를 복구하는 단계;로 구성되며, 상기 제1 내지 제3헬로 메시지에는 제1 내지 제3헬로 메시지의 구분을 위한 플래그들이 구비되며, 상기 제2 및 제3헬로 메시지는 높은 전송 레벨로 전송되며, 상기 이웃정보에는 무인 항공기 ID, 위치정보, TTL 값이 포함되며, 상기 자신의 이전 위치에 대한 정보는 미리 저장됨을 특징으로 한다.