VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME

According to an embodiment of the present invention, a vehicle may control steering by predicting an understeer or oversteer situation which may occur in a curved section included in a driving trajectory during autonomous driving. To this end, according to an embodiment of the present invention, a vehicle comprises: a steering device; a camera which acquires an image of a driving lane; a sensor which acquires vehicle behavior information; and a control unit for calculating a target driving trajectory along the center of the driving lane based on the vehicle behavior information, calculating a first steering torque for following the target driving trajectory, predicting the occurrence of understeer or oversteer to modify the target driving trajectory, calculating a second steering torque for following the modified target driving trajectory, and controlling the steering device based on the first steering torque and the second steering torque. 일 실시예에 따른 차량은, 자율 주행 시 주행 궤적에 포함된 곡선 구간에서 발생할 수 있는 언더스티어 또는 오버스티어 상황을 예측하여 조향을 제어할 수 있다. 이를 위해, 일 실시예에 따른 차량은, 조향 장치; 주행 차선의 영상을 획득하는 카메라; 차량의 거동 정보를 획득하는 센서; 및 상기 차량의 거동 정보에 기초하여 상기 주행 차선의 중심을 따르는 목표 주행 궤적을 산출하고, 상기 목표 주행 궤적을 추종하기 위한 제1 조향 토크를 산출하고, 언더스티어 또는 오버스티어 발생을 예측하여 상기 목표 주행 궤적을 수정하고, 상기 수정된 목표 주행 궤적을 추종하기 위한 제2 조향 토크를 산출하며, 상기 제1 조향 토크 및 상기 제2 조향 토크에 기초하여 상기 조향 장치를 제어하는 제어부;를 포함한다.