A method of detecting a ground contact point of a robot comprising a plurality of wheels

The present invention relates to a ground contact point detection apparatus for a robot having a plurality of wheels. In a method of measuring a ground contact point of the robot having the plurality of wheels, comprised are the following steps of: receiving distance data from a distance measuring sensor installed on one side of the body of the robot in which the wheels are in contact with the ground while the wheels are in contact with the ground, and thereby determining reference contact points of the initial wheels, respectively; collecting the distance data observed from each distance measuring sensor while the robot is moving; determining whether the wheel is floating on the ground from the collected distance data from the ground; and excluding the reference contact point of the wheel from zero moment point (ZMP) calculation if the wheel is off the ground. 본 발명은 복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 검출 장치에 관한 것으로, 복수개의 바퀴를 구비한 로봇의 지면 접촉점 측정 방법에 있어서, 바퀴들이 지면에 접촉된 상태에서 바퀴가 위치한 로봇의 몸체 일측에 설치된 거리 측정 센서로부터 지면과의 거리 데이터를 수신하고, 이를 통해 초기 바퀴들의 기준 접촉점을 각각 결정하는 단계; 로봇이 이동 중, 각 거리 측정 센서로부터 관측된 거리 데이터를 수집하는 단계; 수집된 지면과의 거리 데이터로부터 바퀴가 지면에서 뜬 상태인지를 판단하는 단계; 및 바퀴가 지면에서 뜬 상태이면, 해당 바퀴의 기준 접촉점을 ZMP(Zero Moment Point) 계산에서 제외시키는 단계를 포함한다.