인간 외골격

본 발명은, 인체에 커플링하기 위해 제공되는 인간 외골격에 관한 것으로서, 상기 인간 외골격은, 인체의 제1 부분(4)에 커플링하기 적합한 제1 커플링 유닛(6)을 구비한 제1 골격 구조(1)와, 관절형 방식으로 제1 골격 구조에 연결되는 제2 골격 구조(3)로서, 인체의 제2 부분(7)에 커플링하기 적합한 제2 커플링 유닛(9)을 포함하는 상기 제2 골격 구조(3)와, 제1 골격 구조(1)와 제2 골격 구조(3) 사이에 작용하는 조정 유닛(10)으로서, 적어도 하나의 유압 액추에이터 유닛(11)과, 유압 액추에이터 유닛에 작용하며 2개의 펌프 커넥션(21a, 21b)을 갖는 유압 유닛(12)을 포함한 상기 조정 유닛(10)을 포함한다. 유압 유닛(12)은 조정가능한 유동률을 갖도록 구성되고, 제1 펌프 커넥션(21a)은, 압력 라인(18a)을 거쳐서 액추에이터 유닛(11)의 작업 챔버(A)에 유체소통되며 또한 상기 작업 챔버(A)에 압력이 인가되었을 때 통과하여 흐르는 유동으로 유동 쓰로틀(24, 24a)이 포함되어 있고 또한 유동 쓰로틀(24, 24a)의 하류에는 진정 탱크(22)가 있는 아웃렛 라인(23, 23a)을 거쳐서 제2 펌프 커넥션(21b)에 유체소통된다. A human exoskeleton includes a first skeletal structure with a first coupling unit for coupling to a first part of a human body, a second skeletal structure connected to the first skeletal structure in an articulated manner and including a second coupling unit for coupling to a second part of the human body. An adjustment unit acts between the first and second skeletal structures, and includes at least one adjustable flow rate hydraulic actuator unit and a hydraulic unit that acts thereon and which has two pump connections. The first pump connection is fluidly connected to a working chamber of the actuator unit via a pressure line. An outlet line has a flow throttle and a calming tank is downstream of the throttle. The first pump connection is fluidly connected to the second pump connection via the outlet line and the calming tank, the outlet line having a flow therethrough when pressure is applied to the working chamber.