ELECTROMOTIVE GRIPPING DEVICE

According to an embodiment of the present invention, provided is an electric gripping device capable of facilitating the assembly and dismantlement of an actuator module and a two-finger clamp module using a four-bar link by improving a combination relation between the actuator module and the clamp module; and easily securing a working space or working direction for a robot when connected to the robot since the length of an electric gripper is minimized. The electric gripping device includes: a first actuator module including a first fixing part and producing rotation force for a first driving shaft; a second actuator module including a second fixing part and producing rotation force for a second driving shaft; a body part including a first combination part having a position corresponding to the first fixing part, in which the first actuator module is combined, and a position corresponding to the second fixing part, in which the second actuator module is combined, and a second combination part having a separable combination structure and having an outer part combined with a part of a gripper; a first finger link part having one end combined with the first actuator module and the body part to be linked, and delivering power corresponding to a first clamp at the other end; and a second finger link part having one end combined with the second actuator module and the body part to be linked, and delivering power corresponding to a second clamp at the other end. Each of the first and second finger link parts is formed with a four-bar link, and the first and second clamps are spaced from each other in a longitudinal direction of the body part to be installed on positions facing each other, and the first and second clamps can be moved towards or away from each other. 본 발명의 한 실시예는 4절 링크를 사용한 2핑거 집게 모듈과 액츄에이터 모듈의 결합관계를 개선하여 액츄에이터 모듈과 집게 모듈의 체결 및 분해조립을 용이하게 구현할 수 있고, 전동 그리퍼의 길이를 최소화하여 로봇에 연결될 때 로봇의 작업공간 또는 작업방향을 용이하게 확보할 수 있는 전동 그립핑 장치를 제공하기 위한 것이다. 전동 그립핑 장치는 제1 고정부를 갖고 제1 구동축의 회전력을 발생하는 제1 액츄에이터 모듈, 제2 고정부를 갖고 제2 구동축의 회전력을 발생하는 제2 액츄에이터 모듈, 제1 고정부에 대응하는 위치에 상기 제1 액츄에이터 모듈이 결합되고, 상기 제2 고정부에 대응하는 위치에 제2 액츄에이터 모듈이 결합되는 제1 결합부, 그리고 분리 결합구조를 가지며 외측에 그리퍼의 일부가 결합되는 제2 결합부를 갖는 본체부, 제1 액츄에이터 모듈과 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결되고, 타단의 제1 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제1 핑거 링크부, 그리고 제2 액츄에이터 모듈과 본체부에 일단이 각각 결합되어 링크 연결되고, 타단의 제2 집게에 해당되는 동력을 전달하는 제2 핑거 링크부를 포함하며, 제1 핑거 링크부와 제2 핑거 링크부는 각각 4절 링크로 형성되고, 제1 집게와 제2 집게는 본체부의 길이방향을 따라 서로 이격되어 서로 대면하는 위치에 구비되고 제1 집게와 제2 집게는 서로 접근하거나 이격될 수 있다.