무인 반송차

대차(10)를 반송하는 무인 반송차(20)에 있어서, 대차(10)의 플로어면에 상향의 압상력을 작용시키는 상하 방향으로 신축이 자유로운 유체압 실린더(22)와, 유체압 실린더(22)에 대해 유체를 공급하는 유체압 공급 장치(70)와, 유체압 공급 장치(70)로부터 유체압 실린더(22)에 공급되는 유체의 유체압을 조정하는 압력 조정 수단(50)과, 압력 조정 수단(50)에 유체압의 지령값을 출력하는 제어 기판(40)과, 유체압 실린더(22)에 공급되는 유체의 유체압을 검출하는 압력 센서(100)가 설치되고, 제어 기판(40)은, 압력 센서(100)에서 검출된 유체압의 미분값을 산출하고, 산출된 미분값의 패턴에 기초하여, 대차가 떠오르기 시작한 타이밍을 추정하며, 추정된 타이밍에서의 압력 센서(100)에서 검출된 유체압에 1 미만의 계수를 곱셈하여 지령값을 산출하는 것을 특징으로 한다. An auto guide vehicle (20) that conveys a cart (10), wherein the auto guide vehicle (20) is provided with: a fluid pressure cylinder (22) that is able to be extended and retracted vertically, and that applies an upward pressing force to the floor surface of the cart (10); a fluid pressure supply device (70) that supplies a fluid to the fluid pressure cylinder (22); pressure regulating means (50) that regulates the fluid pressure of the fluid supplied from the fluid pressure supply device (70) to the fluid pressure cylinder (22); a control board (40) that outputs a fluid pressure command value to the pressure regulating means (50); and a pressure sensor (100) that detects the fluid pressure of the fluid supplied to the fluid pressure cylinder (22); wherein the control board (40) computes derivatives of the fluid pressure detected by the pressure sensor (100), estimates a timing at which the cart begins to leave the ground based on a pattern of the computed derivatives, and computes the command value by multiplying a coefficient less than one by the fluid pressure detected by the pressure sensor (100) at the estimated timing.