차량의 궤도를 제어하는 장치

실시간으로 자율주행 차량(1)의 궤도를 제어하기 위한 장치로서, 현재 속도 (v)로 움직이는 차량(1)에 의한 경로를 따라가기 위해 시간 k에서 각 점에서 실시간으로, 실제 또는 추정된 상태 벡터(I)로부터 생성하는 제어 모듈(13), 상기 경로에 대해 차량의 궤도를 안정화시키기 위한 제1 조향 명령(u)을 포함한다. 장치는 시간(k)에 현재 지점에서 주어진 양(N)을 낳는 시간에서 지점들의 차량(1)의 각각의 예측된 위치에 대한 편차들 및 시간(k)에 현재 지점에서 상태 벡터(I)의 메타-벡터(Γ)를 나타내는 변수(A)를 생성하는 예상기 모듈(19)을 포함한다. 제어 모듈(13)은 생성된 대표 변수(h) 및 시간(k)에 현재 지점에서 주어진 양(N)을 낳는 시간에 지점들에서 차량(1)의 각각의 예측된 위치에 대한 연속적인 조향 명령들의 메타-벡터(U) 사이의 관계의 2차 최적화에 의해 제1 조향 명령(u)을 생성한다. A device for controlling, in real time, the trajectory of an autonomous vehicle includes a control module which produces, in real time, from a state vector at each point in time, a first steering command in order to stabilize the trajectory of the vehicle relative to a vehicle path. The device includes an anticipation module which generates a variable representative of a meta-vector of deviations for each predicted position of the vehicle at points in time resulting in a given quantity at the current point in time and of the state vector at the current point in time. The control module produces the first steering command by quadratic optimization of a relationship between the generated representative variable and a meta-vector of successive steering commands for each predicted position of the vehicle at points in time resulting in a given quantity at the current point in time.