RF A device for positioning and tracking control based RF of multi unnamed aerial vehicle

The present invention relates to an apparatus for estimating a position mounted on an unmanned aerial vehicle. Specifically, according to one embodiment of the present invention, the apparatus for estimating a position comprises: an RF communication unit performing RF communication with at least four anchor nodes emitting an RF signal; a GPS reception unit receiving GPS satellite navigation information; an IMU sensor unit obtaining acceleration and angular velocity information; and a control unit obtaining distance information with a plurality of anchor nodes based on the RF communication performed by the RF communication unit, estimating the position information of the unmanned moving object, and correcting the estimated position information by using the satellite navigation information, acceleration, and angular velocity information. 본 발명의 무인 비행체에 탑재는 위치 추정 장치에 관한 것이다. 구체적으로 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 추정 장치는, RF 신호를 방출하는 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하는 RF 통신부, GPS 위성 항법 정보를 수신하는 GPS 수신부, 가속도 및 각속도 정보를 획득하는 IMU 센서부 및 상기 RF 통신부가 수행한 RF 통신에 기반하여 복수의 앵커노드들과의 거리 정보를 획득하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 상기 위성 항법 정보와 가속도 및 각속도 정보를 이용하여 보정하는 제어부를 포함한다.