2 UNMANNED FORKLIFT THAT CAN MOVE BASED ON TWO-DIMENSIONAL MARKER AND OPERATING METHOD THEREOF

According to one embodiment of the present invention, an unmanned forklift truck capable of moving based on a two-dimensional marker comprises: a camera for photographing and recognizing the two-dimensional marker; a cargo recognition part for recognizing a two-dimensional marker for cargo attached to the cargo while rotating the camera 360 degrees; a first movement path calculation part for calculating a first movement path to a point in which the cargo two-dimensional marker exists on the basis of a current position of the unmanned forklift truck when the cargo two-dimensional marker is recognized; a first movement control part for controlling the unmanned forklift truck to be located in front of the cargo by controlling the movement of the unmanned forklift truck according to the calculated first movement path; and a fork control part for controlling an operation of the fork such that the cargo is lifted through a fork mounted on the unmanned forklift truck when the unmanned forklift truck is located in front of the cargo. 본 발명의 일실시예에 따른 2차원 마커 기반의 이동이 가능한 무인 지게차는 2차원 마커를 촬영하여 인식하기 위한 카메라, 상기 카메라를 360도 회전시키면서 화물에 부착되어 있는 화물용 2차원 마커를 인식하는 화물 인식부, 상기 화물용 2차원 마커가 인식되면, 상기 무인 지게차의 현재 위치를 기초로 상기 화물용 2차원 마커가 존재하는 지점까지의 제1 이동 경로를 연산하는 제1 이동 경로 연산부, 상기 연산된 제1 이동 경로에 따라 상기 무인 지게차의 이동을 제어함으로써, 상기 화물의 전면에 상기 무인 지게차가 위치하도록 제어하는 제1 이동 제어부 및 상기 화물의 전면에 상기 무인 지게차가 위치하면, 상기 무인 지게차에 탑재되어 있는 포크를 통해 상기 화물이 들어올려지도록 상기 포크의 동작을 제어하는 포크 제어부를 포함한다.