VEHICLE TO VEHICLE DISTANCE ESTIMATION METHOD USING COMPENSATION TECHNIQUE FOR LOW RESOLUTION CAMERA AND APPARATUS THEREOF

Disclosed are a method for estimating a distance between vehicles using a compensation technique for a low resolution camera and an apparatus therefor. According to an embodiment of the present invention, a method for estimating a distance between a first vehicle and a second vehicle comprises the steps of: determining a first estimated distance between the first vehicle and the second vehicle based on a previous estimated value about the distance between the first vehicle and the second vehicle, the speed of the first vehicle, and the speed of the second vehicle, and an estimated time interval; obtaining a first photographed image and a second photographed image by photographing an LED of the second vehicle with a first camera and a second camera installed in the first vehicle; detecting a first LED pixel corresponding to the LED in the first photographed image and a second LED pixel corresponding to the LED in the second photographed image; dividing each of the first LED pixel and the second LED pixel into a plurality of virtual pixels; determining a second estimated distance based on a geometric relationship between each of the virtual pixels and the LED; determining a first error distribution corresponding to the first estimated distance and a second error distribution corresponding to the second estimated distance based on a Kalman filter; determining an optimal distance based on the first error distribution and the second error distribution; and estimating the distance between the first vehicle and the second vehicle based on the optimal distance. 저해상도 카메라를 위한 보정 기법을 이용한 차량 간 거리 추정 방법 및 그 장치가 개시된다. 일 실시예에 따라 제1 차량 및 제2 차량 간의 거리를 추정하는 방법은 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량 간의 거리에 관한 이전 추정 값, 상기 제1 차량의 속도, 상기 제2 차량의 속도 및 추정 시간 간격에 기초하여 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량 간의 제1 추정 거리를 결정하는 단계, 상기 제1 차량에 설치된 제1 카메라 및 제2 카메라로 상기 제2 차량의 LED를 촬영하여 제1 촬영 이미지 및 제2 촬영 이미지를 획득하는 단계, 상기 제1 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제1 LED 픽셀 및 상기 제2 촬영 이미지 내 상기 LED에 대응하는 제2 LED 픽셀을 검출하는 단계, 상기 제1 LED 픽셀 및 상기 제2 LED 픽셀 각각을 복수의 가상 픽셀로 분할하는 단계, 상기 복수의 가상 픽셀 각각 및 상기 LED 간의 기하학적 관계에 기초하여 제2 추정 거리를 결정하는 단계, 칼만 필터에 기초하여 상기 제1 추정 거리에 대응하는 제1 오차 분포 및 상기 제2 추정 거리에 대응하는 제2 오차 분포를 결정하는 단계, 상기 제1 오차 분포 및 상기 제2 오차 분포에 기초하여 최적의 거리를 결정하는 단계, 및 상기 최적의 거리에 기초하여 상기 제1 차량 및 상기 제2 차량 간의 거리를 추정하는 단계를 포함한다.