Apparatus for nondestructive and noncontact inspection of composite structures based on terahertz wave and the method for the same

본 발명은 3차원 움직임이 가능한 다관절 로봇을 이용하여 복합재 구조물의 단층 정보를 보다 정확하고 효과적으로 검출할 수 있도록 하는 테라헤르츠파 기반의 복합재 구조물 비파괴 비접촉 검사 장치 및 방법에 관한 것으로, 이는 복합재 구조물의 3차원 형상 정보를 수집하고, 펄스형 테라헤르츠 빔을 3차원 복합재 구조물로 조사한 후 상기 복합재 구조물로부터 반사되는 테라헤르츠 빔을 검출하는 테라헤르츠 스캐너; 상기 테라헤르츠 스캐너를 장착하고, 검사 경로 기반으로 상기 테라헤르츠 스캐너를 3차원적으로 위치 이동시키는 다관절 로봇; 및 상기 복합재 구조물의 3차원 형상 정보를 기반으로 상기 다관절 로봇의 검사 경로를 산출하며, 상기 테라헤르츠 스캐너를 통해 검출된 테라헤르츠 빔을 기반으로 상기 복합재 구조물의 도막 두께 및 내부 결함을 검출 및 시각화하는 제어부를 포함할 수 있다. The present invention relates to a device and a method for performing non-destructive contactless inspection on a composite structure on the basis of a terahertz wave, the device and the method enabling tomographic information of a composite structure to be more accurately and effectively detected by using a three-dimensional movable multi-joint robot, and the device can comprise: a terahertz scanner, which collects three-dimensional shape information of the composite structure, emits a pulsed terahertz beam at the three-dimensional composite structure, and then detects a terahertz beam reflected from the composite structure; a multi-joint robot having the terahertz scanner mounted thereon and three-dimensionally moving the position of the terahertz scanner on the basis of an inspection path; and a control unit for calculating the inspection path for the multi-joint robot on the basis of the three-dimensional shape information of the composite structure, and detecting and visualizing the thickness of a paint film of the composite structure and an inner defect thereof on the basis of the terahertz beam detected through the terahertz scanner.