6- Method for Estimating 6-DOF Relative Displacement Using Vision-based Localization and Apparatus Therefor

A method for estimating 6-DOF relative displacement using vision-based location estimation and an apparatus thereof are disclosed. The method for estimating 6-DOF relative displacement comprises the steps of: acquiring images of a first marker attached to a fixed member and a second marker attached to a dynamic member for matching the fixed member by using a camera; extracting a feature point of the first marker and a feature point of the second marker through image processing for the acquired images; and estimating 6-DOF relative displacement of the dynamic member for the fixed member based on the extracted feature point of the first marker and the feature point of the second marker. 비전 기반 위치 추정 기법을 이용한 6-자유도 상대 변위 추정 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 6-자유도 상대 변위 추정 방법은 카메라를 이용하여 고정 부재에 부착된 제1 마커와 상기 고정 부재에 정합시키기 위한 동적 부재에 부착된 제2 마커의 이미지를 획득하는 단계; 상기 획득된 이미지에 대한 이미지 처리를 통해 상기 제1 마커의 특징점과 상기 제2 마커의 특징점을 추출하는 단계; 및 상기 추출된 제1 마커의 특징점과 제2 마커의 특징점에 기초하여 상기 고정 부재에 대한 상기 동적 부재의 6-자유도 상대 변위를 추정하는 단계를 포함한다.