차량 조합의 차량 주변 환경 모니터링 방법 및 모니터링 시스템

본 발명은 카메라(11)를 구비한 모니터링 시스템을 이용하여, 견인 차량(2)과 적어도 하나의 트레일러(3)를 포함하는 차량 조합(1), 특히 상용 차량 조합(1)의 차량 주변 환경을 모니터링하기 위한 방법과 관련되어 있으며, 상기 방법은 적어도: - 카메라(11)의 탐지 영역(12) 내에서 모니터링 구역(13)을 특정하는 단계로서, 모니터링 시스템은 충돌 가능성을 만들어낼 수 있는 위험한 물체들에 대해 모니터링 구역(13)을 모니터링하기만 하고, 모니터링 구역(13)은 차량 주변 환경(U)이 적어도 모니터링 구역(13) 내의 영역들 내에 있고 동시에 차량 조합(1)은 모니터링 구역(13) 내에 있지 않는 식으로 특정되고 배향되되, 이 목적을 위해 - 견인 차량(2)과 트레일러(3) 사이의 배향을 특징짓는 변수(δ, ω)가 파악되고; - 조정 변수(β)가 상기 견인 차량과 상기 트레일러 사이의 배향을 특징짓는 상기 변수에 따라 결정되고 모니터링 구역(13)은 상기 조정 변수를 이용하여 탐지 영역(12) 내에서 변위되고 따라서 동적으로 조정되며; - 모니터링되고 있는 차량 주변 환경(U) 내에 있는 유해한 물체와 연계된 차량 조합(1) 사이의 충돌을 회피하도록 위험한 물체들이 모니터링 구역(13) 내에 있는지 특정하는 단계 의 단계들을 구비한다. The invention relates to a method for monitoring the vehicle surroundings (U) of a vehicle combination (1), in particular utility vehicle combination (1), composed of a traction vehicle (2) and at least one trailer (3) using a monitoring system with a camera (11), having at least the following steps:-defining a monitoring space (13) within a capture range (12) of the camera (11), wherein the monitoring system monitors only the monitoring space (13) for critical objects which can give rise to a collision probability, wherein the monitoring space (13) is defined and oriented in such a way that the vehicle surroundings (U) are located at least partially in the monitoring space (13), and at the same time the vehicle combination (1) is not located in the monitoring space (13), wherein for this purpose-a variable (δ, ω) which characterizes the orientation between the traction vehicle (2) and the trailer (3) is acquired; and-a manipulated variable (β) is determined as a function thereof, with which method the monitoring space (13) is shifted within the capture range (12) and therefore adapted dynamically; and-detecting whether critical objects are located in the monitoring space (13), in order to avoid a collision between an object which presents a risk and is located in the monitored vehicle surroundings (U) and the vehicle combination (1) in question.