Method and Apparatus for Recognizing Road Symbols and Lanes

Embodiments of the present invention generate a road display candidate map based on a local threshold value map with respect to a pixel of a road image, filters the road display candidate map based on label map with respect to an object around the road, detects a blob region by converting the filtered road display candidate map into an image at a plane viewpoint, recognizes a symbol using a first classification model with respect to the blob region, and recognizes the lane using a second classification model, thereby precisely recognizing all lanes and symbols in real time in a high resolution road driving image. 본 실시예들은 도로 영상의 화소에 대한 지역적 임계치 맵을 기반으로 도로 표시 후보 맵을 생성하고, 도로 주변의 객체에 관한 레이블 맵을 기반으로 도로 표시 후보 맵을 필터링하고, 필터링한 도로 표시 후보 맵을 평면 시점의 영상으로 변환하여 블롭 영역을 검출하고, 블롭 영역에 대하여 제1 분류 모델을 이용하여 기호를 인식하고, 제2 분류 모델을 이용하여 차선을 인식함으로써, 고해상도 도로 주행 영상에서 전체 차선과 기호를 실시간으로 정확하게 인식할 수 있는 하는 도로 기호 및 차선 인식 방법 및 장치를 제공한다.