반-능동 로봇 관절

로봇 관절은 제1 링크, 중간 링크, 토크 발생기, 제2 링크 및 잠금 메카니즘을 포함한다. 중간 링크의 다른 끝단들은 제1 링크 및 제2 링크에 회동가능하게 결합된다. 토크 발생기는 제1 링크 및 제2 링크에 결합되고 또한 이들 링크 사이에 토크를 생성하도록 구성된다. 잠금 메카니즘은 잠금 상태 및 해정 상태 사이에서 전환할 수 있다. 해정 상태에서, 잠금 메카니즘은 제1 회동방향 및 제2 회동방향에서 중간 링크에 대해 제2 링크의 자유로운 회동을 허용한다. 잠금 상태에 있을 때, 잠금 메카니즘은 제1 회동방향에서 중간 링크에 대해 제2 링크의 회동을 방해하고 또한 제1 회동방향에 반대인 제2 회동방향에서 중간 링크에 대해 제2 링크의 회동을 허용하도록 구성된다. A robotic joint comprises a first link, a middle link, a torque generator, a second link, and a locking mechanism. Different ends of the middle link are rotatably coupled to the first link and the second link. The torque generator is coupled to the first link and the middle link and is configured to produce torque between these links. The locking mechanism is switchable between a locking state and an unlocking state. In the unlocking state, the locking mechanism allows free rotation of the second link relative to the middle link in the first and second rotation directions. In the locking state, the locking mechanism is configured to impede rotation of the second link relative to the middle link in the first rotation direction and to allow rotation of the second link relative to the middle link in the second rotation direction opposite of the first rotation direction.