METHOD OF IDENTIFYING OBSTACLE ON A DRIVING SURFACE AND ROBOT IMPLEMENTING THEREOF

The present invention relates to a method of identifying an obstacle on a driving surface and a robot implementing the same. According to one embodiment of the present invention, the method comprises the steps of: generating first depth information by performing depth sensing on objects in a traveling direction by a sensing module of the robot; generating second depth information by calibrating the first depth information using ground information stored in a map storage unit of the robot by a planar analysis unit of the sensing module; identifying an obstacle in the second depth information by a control unit; and storing positional information of the obstacle, identified by the control unit, in a temporary map of the map storage unit. 본 발명은 주행 지면의 장애물을 식별하는 방법 및 이를 구현하는 로봇에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 의한 주행 지면의 장애물을 식별하는 방법은 로봇의 센싱 모듈이 진행 방향의 사물들을 뎁스 센싱하여 제1뎁스 정보를 생성하는 단계, 센싱 모듈의 평면 분석부는 로봇의 맵 저장부가 저장한 지면 정보를 이용하여 제1뎁스 정보를 캘리브레이션하여 제2뎁스 정보를 생성하는 단계, 제어부가 제2 뎁스 정보에서 장애물을 식별하는 단계, 및 제어부가 식별한 장애물의 위치 정보를 맵 저장부의 임시맵에 저장하는 단계를 포함한다.