이송수단과 적어도 하나의 로봇을 갖는 시스템의 캘리브레이팅

본 발명은 이송수단 (30), 예컨대 컨베이어 벨트와, 제 1 로봇 (10) 과, 운반위치 검출수단 (40), 예컨대 로터리 인코더 또는 카메라를 갖는, 그리고 상기 이송수단 (30) 위에 운반된 측정점 시스템 (W1) 을 갖는, 예컨대 적어도 3개의 측정점 (P) 을 갖는 부품을 갖는 시스템을 캘리브레이션하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 부품 (W1) 의 통과는 상기 운반위치 검출수단 (40) 을 통해 파악되고, 동기화 위치로서 확정된다. 상기 부품 (W1) 의 상기 3개의 측정점 (P) 의 위치는 상기 제 1 로봇 (10) 을 통해 제 1 운반위치 (δ) 에서 또는 상기 동기화 위치로부터의 제 1 간격을 두고 파악된다. 이 측정점들 (P) 중 하나의 위치는 상기 제 1 로봇 (10) 을 통해 제 2 운반위치 (δ) 에서 파악된다. 이 측정점들 (P) 중 2개의 또는 1개의 위치는 제 2 로봇 (20) 을 통해 제 3 또는 제 4 운반위치 (δ, δ) 에서 파악된다. 캘리브레이션은, 상기 측정점들 (P) 의 측정들로부터 그리고 상기 동기화 위치 (δ, δ, δ, δ) 로부터의 간격들로부터, 좌표계들 (R, R, C, C, W) 이 상기 제 1 로봇 (10) 및 상기 제 2 로봇 (20) 과 관련하여, 각각 상기 2개의 로봇과 관련된 이송수단 베이스와 관련하여, 그리고 상기 부품 (W1) 과 관련하여 형성되고, 상기 좌표계들 사이의 변환들 (T, T, TT) 이 검출됨으로써 수행된다. A method for calibrating a system with a conveying apparatus and at least a first robot includes determining the positions of at least three measuring points of a first component transported by the conveying apparatus in a first transport position using the first robot. The method further includes determining the position of at least one of the measuring points in a second transport position using the first robot, or determining the positions of at least two of the measuring points of the component in a third transport position and the position of at least one other measuring point in the third transport position or at least one of these measuring points in a fourth transport position using at least one second robot.