GRIPPER

The present invention relates to a gripper. According to an embodiment of the present invention, in one aspect, a gripper comprises: a body block; a pair of finger units of which a front end is rotationally installed about a pivot shaft with respect to the body block on one surface of the body block to grip an object to be gripped, and arranged to define a gripping space in which the object to be gripped is placed between internal surfaces opposite to each other; a pair of attachment members individually provided in the finger units, and attached to the object to be gripped by a suction force based on van der Waals forces when the finger units grip the object to be gripped; a driving unit providing a driving force to rotate the finger units with respect to the body block; and a driving force transmission member transmitting the driving force of the driving unit to the finger units. 본 발명은 그리퍼에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 의한 그리퍼의 일 양태는, 바디 블럭; 상기 바디 블럭의 일면에 상기 바디 블럭에 대하여 그 선단이 피봇축을 중심으로 회동 가능하게 설치되어 파지 대상물을 파지하고, 서로 마주보는 내면 사이에 파지 대상물이 위치되는 파지 공간이 정의되도록 배치되는 한쌍의 핑거 유닛; 상기 핑거 유닛에 각각 구비되고, 상기 핑거 유닛이 파지 대상물을 파지하면 반데르발스 힘에 기초한 흡입력에 의하여 파지 대상물의 표면에 부착되는 한쌍의 부착 부재; 상기 핑거 유닛의 상기 바디 블럭에 대한 회동을 위한 구동력을 제공하는 구동 유닛; 및 상기 구동 유닛의 구동력을 상기 핑거 유닛에 전달하는 구동력 전달 부재; 를 포함한다.