Multi-function robot apparatus for pen work

The present invention relates to a multifunctional robot apparatus for pen work, which comprises: a body frame constructing a vehicle body; a pair of driving wheel units disposed at both sides of a lower portion of the body frame and rotating to drive in a pen; a driving motor unit rotating driving wheels; a controller recognizing driving environments for autonomous driving and controlling the driving wheel units and the driving motor unit for the autonomous driving in accordance with the recognized driving environments; and a joint robot mounted on an upper portion of the body frame and performing pen work such as carrying feed and cleaning at the pen. 본 발명은 축사 작업용 다기능 로봇 장치에 관한 것으로, 차체를 구성하는 바디 프레임; 상기 바디 프레임의 하부에 양측으로 쌍을 이루며 배치되고, 축사 내부를 주행하기 위하기 위해 회전하는 주행 바퀴부; 상기 주행 바퀴를 회전 구동시키는 구동 모터부; 자율 주행을 위한 상기 차체의 주행 환경을 인식하고, 상기 인식된 주행 환경에 따라 상기 자율 주행을 위한 상기 주행 바퀴부 및 상기 구동 모터부를 제어하는 제어부; 및 상기 바디 프레임의 상부에 장착되고, 상기 축사에서 사료 운반 및 청소를 포함하는 축사 작업을 수행하는 관절 로봇을 포함한다.