LOWER BODY OF ROBOT COMPRISING PARALLEL LINK STRUCTURE AND MOVING ROBOT APPARATUS COMPRISING THE SAME

A walking robot apparatus comprises: a first main driving link rotatably connected to a body; a second main driving link rotatably connected to a terminal end of the first main driving link; a subsidiary driving link rotatably connected to the body; and a robot lower body rotatably including a transfer link connected with a terminal end of the subsidiary driving link and the second driving link, wherein a movable range of a location in the second main driving link connected with the transfer link is included in a movable range of one end portion of the transfer link, and a torque applied to the subsidiary driving link is determined after considering a torque to be applied to each driving link if the torque is applied to only the first main driving link and the second main driving link. 보행 로봇 장치는 몸체와 회동 가능하게 연결되는 제1 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 제1 주 구동 링크의 말단과 연결되는 제2 주 구동 링크와, 회동 가능하도록 몸체와 연결되는 보조 구동 링크와, 회동 가능하도록 보조 구동 링크의 말단 및 제2 주 구동 링크와 연결되는 전달 링크를 포함하는 로봇 하체를 포함하며, 전달 링크가 연결되는 제2 주 구동 링크 상의 위치의 이동 가능 범위는 전달 링크의 타단부의 이동 가능 범위에 포함되고, 보조 구동 링크에 인가되는 토크는, 제1 주 구동 링크 및 제2 주 구동 링크에만 토크가 인가되는 경우 각각의 주 구동 링크에 인가될 토크를 고려하여 결정된다.