3 METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATION OF ROTATION IN 3 DIMENSIONAL SPACE

Provided is a method for estimating a rotational movement value used for position estimation in a three-dimensional space. According to an embodiment of the present invention, a method for estimating a rotational movement value used for position estimation in a three-dimensional space estimates a rotation movement value used for position estimation between a first point and a second point when a robot moves to the second point from the first point on a three-dimensional space, and the method comprises the steps of: detecting at least one first point plane and at least one second point plane at each of the first point and the second point on the basis of surrounding depth value information which is a result obtained by measuring a depth value using a distance sensor at each of the two points; sorting at least one plane feature point pair which is to be matched by extracting plane feature points including a distance between a plane and the distance sensor and normal line vector information of the plane from each of the at least one first point plane and the at least one second point plane; and calculating a rotation movement correction value corrected from an uncertain rotation movement value between the two points using an IMU rotation measured value measured selectively by an inertial sensor (IMU) according to the number of the sorted plane feature point pairs. 3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 공간에서의 위치 추정에 이용되는 회전이동값 추정 방법은 로봇이 3차원 공간 상의 제1 지점에서 제2 지점으로 이동할 때, 상기 2개 지점 간의 위치 추정에 이용되는 회전이동값을 추정하는 방법에 있어서, 상기 2개 지점 각각에서 거리센서를 이용하여 깊이값을 측정한 결과인 주변깊이값정보에 기초하여, 상기 제1 지점 및 상기 제2 지점 각각에서 적어도 하나의 제1 지점평면 및 적어도 하나의 제2 지점평면을 검출하는 단계; 평면과 상기 거리센서간의 거리 및 상기 평면의 법선벡터 정보로 구성되는 평면특징점을 상기 적어도 하나의 제1 지점평면 및 상기 적어도 하나의 제2 지점평면 각각으로부터 추출하여 상호 정합의 대상이 되는 적어도 하나의 평면특징점쌍을 선별하는 단계; 및 상기 선별된 적어도 하나의 평면특징점쌍의 개수에 따라, 선택적으로 관성센서(IMU)에 의해 측정된 IMU회전측정값를 이용하여 상기 2개 지점 간의 불확정회전이동값을 보정하는 회전이동보정값을 산출하는 단계를 포함한다.