MAINTENANCE ROBOT FOR INTERNAL DRAINPIPE AND CONTROL METHOD THEREOF

The present invention relates to a robot to maintain an inside of a drain pipe, and a control method thereof. According to the present invention, the robot comprises: a camera photographing the inside of a drain pipe to generate an image; a work module to repair a deteriorated area of the drain pipe; a manipulator coupled to the work module, and moving the work module to the deteriorated area of the drain pipe; a control module using the generated image to determine the deteriorated area of the drain pipe, and controlling operation of the manipulator and the work module in accordance with a determination result; and a transfer platform coupled to the manipulator, and moving in the drain pipe in accordance with control of the control module. According to the present invention, determining deterioration of the drain pipe to repair the same is performed through the robot; thereby providing an advantage to automate all processes of maintenance of the drain pipe. More specifically, the deterioration of the drain pipe is determined by section to be maintained, thus being able to reduce time and expense required for maintenance of the drain pipe. Moreover, the work module, the manipulator, and the transfer platform are freely coupled and separated; thereby providing an advantage free to input the robot in a drain pipe with a narrow inlet. 본 발명은 하수관로 내부 유지보수용 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 하수관로 내부 유지보수용 로봇은 하수관로 내부를 촬영하여 영상을 생성하는 카메라, 상기 하수관로의 노후화 영역을 보수하기 위한 작업 모듈, 상기 작업 모듈과 결합되며, 상기 작업 모듈을 상기 하수관로의 노후화 영역으로 이동시키는 머니퓰레이터, 상기 생성된 영상을 이용하여 상기 하수관로의 노후화 영역을 판단하며, 판단 결과에 따라 머니퓰레이터 및 작업 모듈의 동작을 제어하는 제어 모듈, 상기 머니퓰레이터와 결합되며, 상기 제어 모듈의 제어에 따라 하수관로를 이동하는 이동 플랫폼을 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 하수관로의 노후화 판단부터 보수까지 로봇을 통해 진행하므로, 하수관로 유지보수의 전 과정을 자동화 할 수 있는 장점이 있다. 특히, 하수관로의 노후화를 구역별로 판단하여 유지보수하므로, 하수관로 유지보수에 소모되는 시간 및 비용을 절약할 수 있다. 뿐만 아니라, 작업 모듈 머니퓰레이터 및 이동 플랫폼이 자유롭게 결합 및 분리될 수 있으므로, 입구가 좁은 하수관로에도 로봇의 투입이 자유로운 장점을 가진다.