양팔 로봇의 교시 시스템 및 양팔 로봇의 교시 방법

양팔 로봇의 교시 작업을 직감적이면서 용이하게 수행한다. 본 발명의 양팔 로봇의 교시 시스템(1)은, 복수의 링크가 관절축에 의해서 연결되어 이루어지는 2개의 암(4R, 4L), 그리고 2개의 암의 각각의 선단에 설치되고, 공간에서의 좌표점을 지시함과 함께, 교시자가 파지 가능하게 구성된 2개의 지시부(5R, 5L)를 구비한 양팔 로봇(2)과, 교시자가 양손으로 직접 그리고 동시에 상기 2개의 지시부를 이동시킴에 따라 지시된 좌표점을 교시점으로서 취득하고, 취득한 교시점에 대응하는 동작을 양팔 로봇에게 교시하는 제어장치(3)를 구비한다. The purpose is to perform a teaching work of a dual-arm robot instinctively and easily. A teaching system (1) of a dual-arm robot according to the present disclosure includes a dual-arm robot (2) including two arms (4R, 4L) comprised of a plurality of links coupled to each other with joint shafts, and two instructing parts (5R, 5L) provided to tip ends of the two arms, respectively, and configured to indicate coordinate points in space and to be grippable by a teacher, and a control device (3) configured to acquire the coordinate points indicated by the teacher moving the two instructing parts directly and simultaneously with both hands as teaching points, and teach the dual-arm robot operation corresponding to the acquired teaching points.