METHOD FOR EXTRACTING PALLET IMAGE USING COLOR INFORMATION AND RACK OR PALLET LOADING CONDITION RECOGNITION MODULE USING VISION RECOGNITION FOR AUTOMATIC GUIDED VEHICLE

The present invention provides a method to detect a pallet using color information capable of ensuring safe work in a distribution center, and a vision module to recognize a pallet loading condition of an unmanned transfer robot. According to the present invention, provided is a method using a hue saturation value (HSV) conic color model to a reference image of a pallet generated by processing color information and a physical shale of the pallet on an offline space, and a comparative image of the pallet received from a camera mounted on the unmanned transfer robot moving within the distribution center to calculate a color distance with respect to spatial coordinates of a reference and comparative image, converting the comparative image into a grayscale image based on the color distance, and binarizing the converted grayscale image to detect an outline of the pallet; thereby detecting the pallet from the comparative image. Moreover, provided is the vision module to recognize a pallet condition of the unmanned transfer robot which calculates the pallet from the image received from the camera mounted on the unmanned transfer robot moving within the distribution center or calculating a predetermined oblateness from a coordinate set forming a top of a cargo loaded on the pallet, and determining that dual stacking is available on the pallet when the calculated oblateness is within a predetermined range. 팔레트의 컬러 정보와 물리적인 형상에 대해서 오프라인에서 처리한 팔레트의 기준 영상과, 물류 센터 내에서 이동하는 무인 운송 로봇에 장착된 카메라로부터의 입수된 팔레트의 비교 영상으로부터, 기준 영상 및 비교 영상에 대해서, HSV 원뿔(conic) 컬러 모델을 사용하여, 기준 영상 및 비교 영상의 공간 좌표에 대해서, 컬러 디스턴스를 계산하고, 이 컬러 디스턴스에 기초하여 비교 영상을 그레이 영상으로 변환하고, 변환된 그레이 영상을 이진화하여 팔레트의 외곽선을 검출하여, 비교 영상 중의 팔레트를 검출하는 방법이 제공된다. 또한, 물류 센터 내에서 이동하는 무인 운송 로봇에 장착된 비전 카메라로부터 입수되는 영상으로부터, 팔레트 또는 상기 팔레트에 적재된 화물의 최상단을 이루는 좌표 집합으로부터, 소정의 편평도를 계산하고, 계산된 편평도가 소정의 범위 내이면, 팔레트 상에 이중 적재가 가능하다고 결정하는, 무인 운송 로봇의 팔레트 상태 인식용 비전 모듈도 제공한다.