4 Easy estimation system and method of wheel lift and suspension force for a vehicle and mobile robot
본 발명은 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따르면, 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정을 위해 필요한 초기 측정치를 입력하는 단계, 본체를 구동하여 서스펜션에 힘을 가하는 단계, 링크가 움직이는 각도를 측정하는 단계, 상기 초기 측정치 및 링크가 움직이는 각도를 저장하는 단계, 저장된 초기 측정치와 링크가 움직이는 각도를 토대로 서스펜션에 가해진 힘을 연산하는 단계 및 연산된 결과를 출력하는 단계를 포함한다. 상기와 같은 본 발명에 따르면, 복잡한 과정의 동역학적인...
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|---|---|
| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; kor |
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| Zusammenfassung: | 본 발명은 4 바 링크 구조를 갖는 주행 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따르면, 차량(로봇)의 서스펜션 힘 추정을 위해 필요한 초기 측정치를 입력하는 단계, 본체를 구동하여 서스펜션에 힘을 가하는 단계, 링크가 움직이는 각도를 측정하는 단계, 상기 초기 측정치 및 링크가 움직이는 각도를 저장하는 단계, 저장된 초기 측정치와 링크가 움직이는 각도를 토대로 서스펜션에 가해진 힘을 연산하는 단계 및 연산된 결과를 출력하는 단계를 포함한다. 상기와 같은 본 발명에 따르면, 복잡한 과정의 동역학적인 분석을 할 필요가 없고, 고가의 센서들을 사용하지 않고도 쉽게 차량(로봇)의 서스펜션에 가해지는 힘을 추정함으로써 수직항력을 계산할 수 있게 하는 효과가 있다. |
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