METHOD AND APPARATUS FOR CONTROL OF MULTIPLE AUTONOMOUS MOBILE NODES BASED ON DYNAMIC SITUATIONAL AWARENESS DATA

복수의 자율 이동 노드 (AMN) 사이에 무선 통신 네트워크의 자율적인 구축, 유지 및 보수를 위한 기술들이 제공된다. 복수의 AMN은 제 1 노드를 향하여 비행한다. 촉수가 제 1 노드와 구축되고 떨어져 있는 제 2 노드를 커버하도록 확장됨으로써 복수의 AMN을 통해 제 1 노드와 제 2 노드 사이에 무선 통신 네트워크를 확립한다. 구축된 무선 통신 네트워크 또는 촉수에 대한 임의의 손상이 여분의 AMN들을 사용하여 자율적으로 감지되고 수리될 수 있다. 또한, 통신 네트워크는 공중에 배치된 AMN에 탑재된 하나 이상의 센서로부터 수신된 데이터에 기초하여, 오염 영역의 자율적인 감지뿐만 아니라 제 2 노드의 자율적 감지, 추적을 가능하게 하는데 사용될 수 있다. A method and apparatus are provided for autonomously detecting and reporting anomalies in actions of an autonomous mobile node, or in behaviors of a swarm of autonomous mobile nodes to an operator. The autonomous mobile node may experience anomalies or unexpected situations due to various failures or external influence (e.g. natural weather phenomena, enemy threats). During a training phase a prediction model and a structured model may be established from measurement data received from one or more sensors of an autonomous mobile node or a swarm of nodes while executing an action or behavior under normal circumstances. A prediction model forecasts the expected outcome of an action or behavior, and structured model helps quantify the similarity of a learned action or behavior to the currently observed situation. Based on the measurement data applicable models can be used for an action or behavior for anomaly detection in the action or behavior.