Robot arm having weight compensation mechanism

A load of a link contained in a robot arm is offset by a weight compensation mechanism to reduce a size of a driving source, and to realize a slim robot. A robot arm having a weight compensation mechanism comprises: a first link pivotally disposed; a first auxiliary link disposed parallel to the first link; a first pulley mounted on the first auxiliary link; a second pulley mounted on the first link; a wire connecting the first pulley to the second pulley; and an elastic member having one side mounted on the first link and the other side connected to the wire to provide an elastic force to compensate for the load of the first link. 중력보상구조에 의해 로봇암에 포함된 링크의 하중이 상쇄되어 구동원의 크기를 줄일 수 있고 슬림화된 로봇을 구현할 수 있다. 중력보상구조를 구비하는 로봇암은, 피봇가능하게 구비되는 제1링크, 상기 제1링크와 평행하게 배치되는 제1보조링크, 상기 제1보조링크에 장착되는 제1풀리, 상기 제1링크에 장착되는 제2풀리, 상기 제1풀리와 상기 제2풀리를 연결하는 와이어 및 일측이 상기 제1링크에 장착되고 타측이 상기 와이어에 연결되어, 상기 제1링크의 하중을 보상하도록 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함한다.