Obstacle detecting apparatus and method using it

The present invention relates to an apparatus of detecting an obstacle and a method of detecting an obstacle using the same. According to one aspect of the present invention, the apparatus of detecting an obstacle comprises: a laser scanner performing one surface; a rotation shaft fixing and rotating the laser scanner; a pair of supporting units disposed at both ends of the rotating shaft and installed to be vertical to the bottom; and a distortion spring connected with the laser scanner, installed to surround the rotating shaft to apply restoring force to the laser scanner. The apparatus of detecting an obstacle can use energy required for operation of the apparatus of detecting an obstacle less than when a pressure is applied to a laser scanner by an actuator by performing periodic motion on the laser scanner using resonance and restoring force of the distortion spring, can be miniaturized and miniaturize an operation actuator, and can reduce energy consumption. 본 발명은 "장애물 검지 장치 및 이를 이용한 검지방법"에 관한 것이다. 본 발명의 제1측면에 의하면, 일면 측정이 가능한 레이저 스캐너, 상기 레이저 스캐너를 고정시키고 회전시킬 수 있는 회전축, 상기 회전축의 양 끝에 배치되되 바닥과 수직으로 설치되는 한 쌍의 지지부 및 상기 지지부, 상기 레이저 스캐너와 연결되고 회전축을 감싸도록 설치되어 상기 레이저 스캐너에 복원력을 인가하는 비틀림 스프링을 포함할 수 있다. 이와 같은 본 발명에 의하면 비틀림 스프링의 복원력과 공진의 개념을 이용하여 레이저 스캐너를 주기 운동을 시킴으로써 레이저 스캐너에 액츄에이터로 모든 입력을 넣어주는 것보다 장애물 검지장치 구동에 필요한 에너지가 적다는 장점이 있다. 그리고, 이를 통해서 장애물 검지 장치 및 구동 액츄에이터 등을 소형화할 수 있고, 에너지 소비량도 줄일 수 있다.