Method and apparatus for calibrating a delta robot

A delta robot calibration method according to an embodiment of the present invention is the calibration method for a delta robot including: a base; deceleration motors installed in the base; active arms connected to the decelerating motors; and passive arms connected to the active arms. The delta robot calibration method includes: a step of joining a calibrator including a calibrating bar at a predetermined length and a calibrating effector joined to a lower part of the calibrating bar to the base; a step of connecting the passive arms to the calibrating effector; a step of photographing the underside and lateral surfaces of the calibrating effector; a step of calibrating one of the calibrator, the decelerating motors, the active arms, and the passive arms based on taken images of the calibrating effector; and a step of removing the calibrator and then assembling the end effector to the passive arms. The purpose of the present invention is to provide the delta robot calibration method and a delta robot calibration device capable of verifying the precision of a delta robot control. 본 발명의 일 실시예에 따른 델타 로봇 캘리브레이션 방법은, 베이스와, 상기 베이스에 설치되는 감속 모터와, 상기 감속 모터에 연결되는 액티브 암 및 상기 액티브 암에 연결되는 패시트 암을 포함하는 델타 로봇에 대한 캘리브레이션 방법이며, 일정 길이의 캘리브레이팅 바 및 상기 캘리브레이팅 바의 하단에 결합된 캘리브레이팅 이펙터를 포함하는 캘리브레이터를 상기 베이스에 결합하는 단계, 상기 패시브 암을 상기 캘리브레이팅 이펙터에 연결하는 단계, 상기 캘리브레이팅 이펙터의 하부면 및 측면을 촬영하는 단계, 상기 촬영된 상기 캘리브레이팅 이펙터의 이미지를 기초로 상기 캘리브레이터, 상기 감속 모터, 상기 액티브 암 및 상기 패시브 암 중 적어도 하나를 캘리브레이션하는 단계 및 상기 캘리브레이터를 제거하고 상기 패시브 암에 엔드 이펙터를 조립하는 단계를 포함한다.