METHOD AND APPARATUS OF REFERENCE HEADING GENERATION FOR AUTONOMOUS NAVIGATION OF UNMANNED GROUND VEHICLE

The present invention provides a method for generating a heading command for autonomous navigation of an unmanned vehicle and an apparatus thereof, to overcome uncertainty of a provided waypoint set even if a sensor with uncertainty is used. The unmanned vehicle comprises: a circle generation unit (10) generating a circle by a location of a vehicle on a navigation route and two waypoints; a heading command generation unit (20) generating a heading command for following a trace of the generated circle; and a filtering unit (30) performing filtering by applying an attenuation coefficient and a unique vibration frequency to the generated heading command. Thus, even if a sensor with uncertainty is used, uncertainty of a provided waypoint set is eliminated. 본 발명의 무인차량에는 주행하는 경로의 자신 위치와 두 개의 경로점으로 원을 생성하는 원 생성부(10), 생성된 원의 궤적을 추종하기 위한 헤딩 명령이 생성되는 헤딩 명령 생성부(20), 생성된 헤딩명령에 감쇠계수()와 고유진동수()을 적용해 필터링하는 필터링부(30)가 포함된 헤딩 명령 생성 장치(1-1)를 탑재함으로써 불확실성을 내재한 센서가 이용되더라도 제공된 경로점 세트의 불확실성이 극복되는 특징을 갖는다.