MOTION TRACKING SYSTEM USING ONE OR MORE MAGNETIC FIELDS

A system for tracking motion of an object comprises at least a first magnetic source configured to generate a static magnetic field, with the magnetic source fixed in a first coordinate frame, and a plurality of magnetic sensors configured to be located on the object and to detect the static magnetic field. The magnetic sensors are located in a second coordinate frame that is movable relative to the first coordinate frame. A processor is operative to receive magnetic field data from the magnetic sensors. A memory unit coupled to the processor stores a magnetic field model or a magnetic field database defined for the first coordinate frame, and a magnetic sensor measurement model with uncertainties defined for the second coordinate frame. The processor computes and outputs an estimated position and orientation of the object based on the magnetic field data and other information stored in the memory unit. 물체의 모션을 추적하기 위한 시스템은 정적 자기장을 발생하도록 구성된 적어도 제1 자기 소스로서, 자기 소스는 제1 좌표 프레임에 고정되는 것인 제1 자기 소스; 및 물체 상에 위치되고 정적 자기장을 검출하도록 구성된 복수의 자기 센서를 포함한다. 자기 센서는 제1 좌표 프레임에 대해 이동 가능한 제2 좌표 프레임에 위치된다. 프로세서가 자기 센서로부터 자기장 데이터를 수신하도록 작동한다. 프로세서에 작동적으로 결합된 메모리 유닛이 제1 좌표 프레임을 위해 규정된 자기장 모델 또는 자기장 데이터베이스, 및 제2 좌표 프레임을 위해 규정된 불확실성을 갖는 자기 센서 측정 모델을 저장한다. 프로세서는 메모리 유닛 내에 저장된 자기장 데이터 및 다른 정보에 기초하여 물체의 추정된 위치 및 배향을 컴퓨팅하고 출력한다.