METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING PATHE OF AUTONOMOUS VEHICLE

Disclosed are a route generation device for an autonomous vehicle capable of minimizing the zig-zag driving of the autonomous vehicle on unpaved roads with obstacles or on the open fields and a route generation method for the same. Embodiments of the present invention include: a geographical feature sensor unit which collects geographical feature data and obstacle data within a certain range from the current location; an autonomous driving determination unit which generates an obstacle map based on the collected geographical feature data and obstacle data, extracts a driving-available area from the generated obstacle map using the Bayesian probability, and establishes a route plan in a way of selecting the optimum route in the extracted driving-available area using the Markov chain; and a driving control unit which generates control commands to drive an autonomous vehicle along the established route plan. 자율 이동 차량의 경로 생성 장치 및 경로 생성 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들은, 자율 이동 차량의 현위치를 파악하고, 상기 현위치로부터 일정반경내의 지형정보와 장애물 정보를 수집하는 지형감지 센서부와, 상기 수집된 지형 정보 및 장애물 정보에 근거하여 장애물 지도를 생성하고, 베이지안 확률추론을 이용하여 상기 생성된 장애물 지도로부터 주행가능영역을 추출하고, 마르코프 체인 기법을 이용하여 상기 추출된 주행가능영역에서 최적 경로를 선정하는 방식으로 경로 계획을 수립하는 자율주행 판단부와, 상기 수립된 경로계획에 따라 자율 이동 차량을 주행하기 위한 제어명령을 생성하는 주행 제어부를 포함한다.