ACTUATOR INTERFACE TO INSTRUMENT STERILE ADAPTER

수술 시스템(200)은 수술 기구로의 제어된 토크 및 포지션의 전달에 악영향을 미치게 되는 백래시에 민감한 수술 기구(260)를 포함한다. 수술 기구(260)는 기계적 인터페이스를 통해 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리(240) 내의 모터들에 연결된다. 기계적 인터페이스와 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리(240)의 결합은 예컨대 0.7도 미만의 저 백래시를 가진다. 백래시는 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리(240) 내에서 제어된다. 수술 기구 매니퓰레이터 어셈블리 내의 구동 출력 디스크(545)로부터 수술 기구의 피동 디스크(964)까지, 기계적 인터페이스는 수술 과정에 사용되는 토크 레벨에 대해 제로 백래시를 가진다. A surgical system (200) includes a surgical instrument (260) that is sensitive to backlash that would adversely affect the transmission of controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument (260) is coupled to motors in a surgical instrument manipulator assembly (240) via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and surgical instrument manipulator assembly (240) have low backlash, e.g., less than 0.7 degrees. The backlash is controlled in the surgical instrument manipulator assembly (240). From the drive output disk (545) in the surgical instrument manipulator assembly to the driven disk (964) of the surgical instrument, the mechanical interface has zero backlash for torque levels used in surgical procedures.