HYBRID ADJUSTABLE PLATFORM MOVING APPARATUS HAVING WHEEL AND TRACK AND MOVING ROBOT HAVING THE SAME

According to embodiments of the present invention, a moving robot having a hybrid adjustable platform moving apparatus comprises a robot body and an adjustable platform which supports and moves the robot body. The adjustable platform comprises: an upper leg rotatably connected to the robot body by an upper leg rotation shaft to support the robot body and extended in a first direction; a lower leg connected to one side of the upper leg to support the robot body and the upper leg from the ground and extended in a second direction crossing the first direction; at least one wheel which is connected to the upper leg by a wheel rotation shaft, and can be driven; and a track belt formed along an outer surface of the lower leg. The upper leg and the lower leg can rotate relative to each other by a rotation shaft to allow at least one among the wheel and the track belt to come in contact with the ground. Therefore, the moving robot can reduce consumed power and secure a speed on a flat surface. 예시적인 실시예들에 따른 하이브리드 가변형 플랫폼 이동장치를 갖는 이동로봇은 로봇 몸체 및 로봇 몸체를 지지하고 이동시키는 가변형 플랫폼을 포함할 수 있다. 가변형 플랫폼은 로봇 몸체를 지지하고 로봇 몸체에 회전 가능하도록 상부 레그 회전축을 통하여 연결되고 제1 방향으로 연장되는 상부 레그, 지면으로부터 로봇 몸체 및 상부 레그를 지지하기 위하여 상부 레그의 일측부와 연결되고 제1 방향과 교차하는 제2 방향으로 연장되는 하부 레그, 휠 회전축을 통하여 상부 레그와 연결되고 구동될 수 있는 적어도 하나의 휠, 및 하부 레그의 외주면을 따라 형성되는 트랙벨트를 포함할 수 있다. 상기 휠 및 상기 트랙벨트 중 적어도 하나가 상기 지면에 닿을 수 있게 상기 상부 레그 및 상기 하부 레그는 회전축을 통하여 상대회전 가능하므로, 이동로봇은 소비전력을 낮추고 평지에서의 신속성을 확보할 수 있다.