METHOD AND DEVICE FOR RECOGNIZING UNDERWATER OBJECT USING SONAR IMAGE TEMPLATE

Provided are a method and an apparatus for recognizing an underwater object using a sonar image template. According to an embodiment of the present invention, the method for recognizing an underwater object using a sonar image template comprises the following steps of: searching for a candidate object while moving on the underwater floor; moving the candidate object to a predetermined position when the candidate object has been searched; obtaining a sonar image of the candidate object in the predetermined position, and computing a coefficient of correlation between the obtained sonar image and a simulated sonar image template for plural objects to draw a candidate; and obtaining sonar images by rotating at a predetermined angle with respect to the candidate object, and computing a coefficient of correlation between the obtained sonar images by angle and a sonar image template map including simulated sonar images by angle of the plural objects to determine the candidate object as a target object when the coefficient of correlation is greater than or equal to a first threshold value. 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 소나 이미지 템플릿을 이용한 수중 물체 인식 방법은 수중의 바닥을 이동하면서 후보 물체를 탐색하는 단계, 후보 물체가 탐색되면, 후보 물체에 대하여 사전 설정된 위치로 이동하는 단계, 사전 설정된 위치에서 후보 물체에 대한 소나 이미지를 획득하고, 획득된 소나 이미지와 다수의 물체에 대하여 시뮬레이션된 소나 이미지 템플릿과의 상관 계수를 연산하여 후보군을 도출하는 단계, 및 후보 물체를 중심으로 일정 각도로 회전하면서 소나 이미지를 획득하고, 획득된 각도별 소나 이미지와 다수의 물체에 대하여 각도별로 시뮬레이션된 소나 이미지를 포함하는 소나 이미지 템플릿 맵과의 상관 계수를 연산하여 제 1 임계값 이상인 경우 대상 물체로 판정하는 단계를 포함한다.