METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING THE HAND IN PLACE

PURPOSE: A method and apparatus for positioning the hand in place is provided to decrease an installation space by eliminating the necessity of separately attaching a sensor to an arm robot, and to reduce an interval of transfer time and shorten an interval of duct time by directly transferring a processed article to a next work place. CONSTITUTION: A pair of the first sensors(3) are disposed in the right and left direction of the hand(1). The second sensor(4) is disposed in the side part of the hand. The hand is inserted into an upper or lower portion of the processed member(2) from the front and rear directions. The first sensors calculate an angle of inclination of the processed member in the right and left direction based upon the difference of coordinates of the robot that detects the front edge(2a) or rear edge(2b) of the processed member. The hand is slanted in the right and left direction by the angle(theta) of inclination over or under the processed member. The hand is transferred in the right and left direction until the second sensor detects the side edge of the processed member while the hand is slanted in the right and left direction by the angle(theta) of inclination. The hand is transferred in the front and rear direction by the angle(theta) of inclination until the first sensor detects the front or rear edge of the processed member while the hand is slanted in the right and left direction by the angle(theta) of inclination. 필요한 공간을 좁게하고. 덕트·타임을 짧게하며. 오차요인을 적게 하는 것을 그 과제로 한다. 이를 해결하기 위한 수단으로 전후좌우로 이동가능하고 또한 선회가능한 로봇의 핸드(1)를 전후방향에서 피가공물(2)의 위쪽 또는 아래쪽으로 진입시켜 위치맞춤하는 핸드(1)의 위치맞춤장치로서, 핸드(1)에 좌우방향으로 나열해 배치한 한쌍의 제 1센서(3)와, 핸드(1)의 측부에 배치된 제 2센서(4)를 구비하여, 핸드(1)의 진입시에 한쌍의 제 1센서(3)가 피가공물(1)의 전단테두리(2a) 또는 후단테두리(2b)를 검출하는 로봇의 좌표차를 기초로 피가공물(2)의 좌우방향의 경사각(θ)을 구하고, 한쌍의 제 1센서(3)를 기초로 피가공물(2)의 전단테두리(2a) 또는 후단테두리(2b)를 검출하며, 제 2센서(4)를 기초로 피가공물(2)의 측테두리(2c)를 검출한다.