THE APPARATUS OF DISTANCE TRANSFORM BASED OBSTACLE MAP AND THE METHOD THEREOF

본 발명은 장애물 거리변환 지도의 계산 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 개시에 따르면, 복수의 장애물들의 위치가 표시된 2차원 장애물 격자 지도에서, 복수의 격자들 중 적어도 하나의 제1 격자를 획득하는 단계, 상기 제1 격자를 중심 격자로 하여 상, 하, 좌, 우 방향 격자 및 4방향 대각선 격자를 포함하는 8방향 격자에 상기 제1 격자로부터의 거리값을 계산 및 저장하여 거리지도 커널을 생성하고, 상기 제1 격자로부터의 상대좌표값을 계산 및 저장하여 상대좌표지도 커널을 생성하는 단계, 상기 거리지도 커널 및 상기 상대좌표지도 커...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	LEE WON SUK, KIM YONG JAE, HONG SEONG IL
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	CALCULATING COMPUTING CONTROLLING COUNTING GYROSCOPIC INSTRUMENTS IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL MEASURING MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS NAVIGATION PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY PHYSICS REGULATING SURVEYING SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES TESTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	본 발명은 장애물 거리변환 지도의 계산 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 개시에 따르면, 복수의 장애물들의 위치가 표시된 2차원 장애물 격자 지도에서, 복수의 격자들 중 적어도 하나의 제1 격자를 획득하는 단계, 상기 제1 격자를 중심 격자로 하여 상, 하, 좌, 우 방향 격자 및 4방향 대각선 격자를 포함하는 8방향 격자에 상기 제1 격자로부터의 거리값을 계산 및 저장하여 거리지도 커널을 생성하고, 상기 제1 격자로부터의 상대좌표값을 계산 및 저장하여 상대좌표지도 커널을 생성하는 단계, 상기 거리지도 커널 및 상기 상대좌표지도 커널 각각에 대해, 상기 장애물 격자 지도에서 상기 복수의 장애물들의 위치에 대응하는 격자에 장애물 데이터를 나타내는 제1 데이터를 저장하는 단계, 상기 거리지도 커널 및 상기 상대좌표지도 커널을 각각 1차원 벡터로 변환하여 각각 거리지도 벡터 및 상대좌표지도 벡터를 생성하는 단계, 상기 거리지도 벡터에서 상기 제1 데이터를 갖는 격자들의 상기 거리값을 기초로 상기 제1 격자에 상기 제1 격자의 최근접 장애물 거리값 및 상기 제1 격자의 최근접 장애물 좌표값을 저장하는 단계를 포함한다.