Method for providing navigation system for underwater robot

본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇의 항법시스템 제공방법은, 수면 및 수중에서 자율주행하는 수중로봇의 항법시스템을 제공하는 방법에 있어서, a) 상기 수중로봇에 포함된 GPS부가 GPS 신호를 감지하는 것이 불가능한 수중에서 자율주행할 때, 제어부에 구성된 관성항법장치 모델이 확장 칼만 필터의 시스템 모델을 유도하여 사용하는 것을 통해 상기 수중로봇의 측정장치가 측정한 상기 수중로봇의 고도, 자세, 속도의 오차를 추정한 후, 상기 수중로봇의 고도 및 속도의 오차를 보정하는 것에 기반하여 상기 수중로봇의 위치를 측정하는 단계; 및...

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	KOOKSUN LEE, JEONGJU LEE
Format:	Patent
Sprache:	eng ; kor
Schlagworte:	ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES GYROSCOPIC INSTRUMENTS LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES MEASURING MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS NAVIGATION PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY PHYSICS RADIO DIRECTION-FINDING RADIO NAVIGATION SURVEYING TESTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	본 발명의 일 실시예에 따른 수중로봇의 항법시스템 제공방법은, 수면 및 수중에서 자율주행하는 수중로봇의 항법시스템을 제공하는 방법에 있어서, a) 상기 수중로봇에 포함된 GPS부가 GPS 신호를 감지하는 것이 불가능한 수중에서 자율주행할 때, 제어부에 구성된 관성항법장치 모델이 확장 칼만 필터의 시스템 모델을 유도하여 사용하는 것을 통해 상기 수중로봇의 측정장치가 측정한 상기 수중로봇의 고도, 자세, 속도의 오차를 추정한 후, 상기 수중로봇의 고도 및 속도의 오차를 보정하는 것에 기반하여 상기 수중로봇의 위치를 측정하는 단계; 및 b) 상기 수중로봇이 상기 GPS부가 GPS 신호를 감지하는 것이 가능한 수면에서 자율주행할 때, 상기 제어부가 복수의 기지국으로부터 제공받는 GPS 보정 신호를 상기 GPS부 측으로 전달하고, 상기 GPS부가 상기 GPS 보정 신호를 기반으로 위치 정보를 교정한 후 상기 위치 정보를 상기 제어부에 전송하며, 상기 관성항법장치 모델이 상기 위치 정보를 기반으로 상기 수중로봇의 위치를 측정하는 단계;를 포함할 수 있다.