Analysis and visualization method of delay time using delay model to identify the cause of delay in the auto-remote of maritime autonomous surface ships

본 발명은 자율운항선박 원격제어에서 지연발생의 원인식별을 위하여 지연 모델을 이용한 지연시간 분석과 가시화 방법을 개시한다. 본 발명은 제어시간을 측정하기 위한 것으로서 선박제어시간 측정부, 데이터 통신시간 측정부, 원격제어시간 측정부 중 어느 하나 또는 하나 이상으로 이루어진 측정수단을 이용한 측정방법 수립단계; 지연 모델을 이용한 지연시간 계산단계; 지연시간 비율을 계산하고 분석하여 원인을 결정하기 위한 지연시간 분석단계; 각 요소별 지연발생 원인을 식별할 수 있는 지연시간 비율의 가시화 단계;로 구성된다. 이와 같은 구성의 본 발명은 자율운항선박의 원격제어에서 제어지연이 발생하는 근본적인 원인을 식별하여 상황인식 실패와 원격제어 실패를 예방함으로써 자율운항선박의 안전항해를 확보할 수 있고, 제어지연이 발생하는 원인을 지연 모델을 이용하여 체계적으로 분석할 수 있는 원천기술을 확보할 수 있으며, 제어지연의 발생 원인과 지연의 발생 정도를 결정하여 가시화할 수 있는 자율운항선박(MASS)의 원격제어 시스템에 관한 상용화 기술을 확보할 수 있는 이점이 기대된다.