3D METHOD COMPUTING DEVICE AND COMPUTER PROGRAM FOR AUTOMATICALLY RECOGNIZING WELD LINE BASED ON REAL-TIME 3D SENSOR DATA ANALYSIS

Provided are a method, a device, and a computer program for automatically recognizing weld lines based on real-time 3D sensor data analysis. A method for automatically recognizing weld lines through a real-time 3D sensor data analysis according to various embodiments of the present invention relates to a method performed by a computing device. The method may comprise the steps of: collecting sensor data generated by scanning an object to be welded through a sensor provided in a welding robot which welds a panel block for a ship during a ship drying process; analyzing the collected sensor data to identify a plurality of planes included in the object to be welded; and using the identified plurality of planes to recognize one or more weld lines on the object to be welded. 실시간 3D 센서 데이터 분석을 통한 용접선 자동인식 방법, 장치 및 컴퓨터프로그램이 제공된다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 실시간 3D 센서 데이터 분석을 통한 용접선 자동인식 방법은 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 선박 건조 과정에서 선박 판넬블록을 용접하는 용접용 로봇에 구비되는 센서를 통해 용접 대상물을 스캔함에 따라 생성되는 센서 데이터를 수집하는 단계, 상기 수집된 센서 데이터를 분석하여 상기 용접 대상물에 포함된 복수의 평면을 식별하는 단계 및 상기 식별된 복수의 평면을 이용하여 상기 용접 대상물 상에 하나 이상의 용접선을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.