ROBOT GRIPPER AND METHOD FOR THE ROBOT GRIPPER WORKS

The present invention relates to a robot gripper which may grip a target and an operating method of the robot gripper thereof. The present invention is characterized by comprising: a motor unit providing driving force; a sub-slider which is connected to the motor unit, and may be rectilinearly moved by the motor unit; a main slider which is connected to the sub-slider, and may be rectilinearly moved along with the sub-slider; a first elastic member which connects the sub-slider to the main slider by tension by means of elastic force; a driving body which has the motor unit, the sub-slider, the main slider and the first elastic member therein, and forms the outward appearance; a plurality of first link units which are link-coupled to the circumferential portion of one end of the driving force body; a plurality of second link units of which one end is link-coupled to the main slider, and the other end is link-coupled to the plurality of first link units; a plurality of joint link assemblies which are continuously link-coupled from the end portion of the plurality of first link units; and a wire which connects the end portion of the plurality of joint link assemblies to the sub-slider. Therefore, excellent strength and safety may be provided. 본 발명은 대상물을 파지할 수 있는 로봇 그리퍼 및 그 로봇 그리퍼의 작동 방법에 관한 것이다. 본 발명은 동력을 제공하는 모터부, 상기 모터부에 연결되고, 상기 모터부에 의해 직선 운동 가능한 서브 슬라이더, 상기 서브 슬라이더와 연결되고, 상기 서브 슬라이더와 함께 직선 운동 가능한 메인 슬라이더, 상기 서브 슬라이더에 상기 메인 슬라이더를 탄성력에 의한 장력으로 서로 연결시키는 제1 탄성부재, 상기 모터부, 상기 서브 슬라이더, 상기 메인 슬라이더 및 상기 제1 탄성부재를 내부에 마련하고, 외관을 형성하는 동력 몸체, 상기 동력 몸체의 일단 둘레부에 링크(link) 결합하는 복수 개의 제1 링크부, 일단은 상기 메인 슬라이더에 링크 결합하고, 타단은 상기 복수 개의 제1 링크부에 링크 결합하는 복수 개의 제2 링크부, 상기 복수 개의 제1 링크부의 단부로부터 연속되게 링크 결합하는 복수 개의 마디 링크 조립체 및 상기 복수 개의 마디 링크 조립체의 단부와 상기 서브 슬라이더를 연결하는 와이어를 포함하는 것을 특징으로 한다.