Method of removing outliers in lidar data for lidar-camera image fusion and computing device performing the same method

The present invention relates to a method for obtaining an image from a lidar and a camera. The method for obtaining an image using a lidar and a camera sensor, according to the present invention, comprises the steps of: projecting point cloud data collected from a lidar in a sensor system containing the lidar and a camera sensor based on an image collected from the camera sensor to generate a depth map; extracting an outlier through a depth change of continuous pixels within the depth map; and removing the extracted outlier to refine the depth map. According to the present invention, the method refines the point cloud data in consideration of visual angle differences between the point cloud data of the lidar and the image of the camera, thereby generating a more precise depth map. 본 발명은 라이다와 카메라로부터 영상을 획득하는 방법에 관한 것으로 본 발명에 따른 라이다 및 카메라 센서를 이용한 영상 획득 방법은 라이다 및 카메라 센서로 구성된 센서 시스템 내 라이다로부터 수집된 점군 데이터를 카메라 센서로부터 수집된 영상을 기준으로 투영하여 깊이맵을 생성하는 단계; 상기 깊이맵 내 연속하는 픽셀의 깊이 변화를 통해 이상치를 추출하는 단계; 및 상기 추출된 이상치를 제거하여 깊이맵을 정제하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 라이더의 점군(point cloud) 데이터와 카메라의 영상의 시각 차이를 고려하여 점군 데이터를 정제함으로써 보다 정밀한 깊이맵을 생성할 수 있다.