Automating device and method for cutting medical hemp using vision recognition

The present invention relates to an automated apparatus and method for cutting medical hemp using vision recognition. The automated apparatus for cutting medical hemp, according to the present invention, comprises: a first conveyor belt; a sponge medium; a first robot arm; a second conveyor belt; a rooting induction container; a second robot arm; a third conveyor belt; a phlegm hydroponic bed; a third robot arm; a camera part; an analysis part; and a control part. According to the present invention, productivity can be increased. 본 발명은 비전인식을 활용한 의료용 헴프의 삽목 자동화 장치에 관한 것으로, 의료용 헴프 삽수를 이송시키는 제1 컨베이어 벨트; 상단에서 하단까지 관통하는 나선형 십자가 형태의 복수의 절개부가 일정 간격을 두고 형성되어 있고, 상단의 상기 절개부 각각에 마크가 표시되어 있으며, 상기 의료용 헴프 삽수가 삽입되는 스펀지 배지; 상기 제1 컨베이어 벨트로 이송되는 의료용 헴프 삽수를 파지하여 상기 스펀지 배지의 하단으로 상기 의료용 헴프 삽수의 줄기가 도출되게 삽입시키는 제1 로봇팔; 상기 스펀지 배지를 이송하는 제2 컨베이어 벨트; 발근유도 용액이 수용되어 있고, 상기 스펀지 배지가 삽입되어 상기 스펀지 배지에 삽입된 상기 의료용 헴프 삽수가 상기 발근유도 용액에 침지되게 하는 발근유도 용기; 상기 제2 컨베이어 벨트로 이송되는 상기 스펀지 배지를 파지하여 상기 발근유도 용기에 삽입시켜 상기 스펀지 배지에 삽입된 상기 의료용 헴프 삽수가 상기 발근유도 용액에 침지되게 하는 제2 로봇팔; 상기 발근유도 용기를 이송하는 제3 컨베이어 벨트; 양액이 수용되어 있고, 상기 스펀지 배지가 삽입되며, 상기 의료용 헴프 삽수의 발근을 유도하는 담액수경 베드; 상기 제3 컨베이어 벨트로 이송되는 상기 발근유도 용기에서 상기 스펀지 배지를 파지하여 상기 담액수경 베드로 삽입시키는 제3 로봇팔; 상기 제1 컨베이어 벨트, 상기 제2 컨베이어 벨트, 상기 제3 컨베이어 벨트 및 상기 담액수경 베드 상부 또는 근방과 상기 제1 로봇팔, 상기 제2 로봇팔 및 상기 제3 로봇팔의 일단 중 적어도 어느 한 곳에 설치되어 영상을 촬영하는 카메라부; 상기 촬영된 영상을 비전인식을 활용해 상기 제1 컨베이어 벨트를 통해 이송되는 상기 의료용 헴프 삽수, 상기 스펀지 배지, 상기 스펀지 배지의 상기 마크, 상기 발근유도 용기, 상기 담액수경 베드, 상기 제1 로봇팔, 상기 제2 로봇팔 및 상기 제3 로봇팔을 검출하고, 상기 검출한 의료용 헴프 삽수, 스펀지 배지, 스펀지 배지의 마크, 발근유도 용기, 담액수경 베드, 제1 로봇팔, 제2 로봇팔 및 제3 로봇팔의 위치를 분석하는 분석부; 및 상기 분석한 의료용 헴프 삽수, 스펀지 배지, 스펀지 배지의 상기 마크, 발근유도 용기, 담액수경 베드, 제1 로봇팔, 제2 로봇팔 및 제3 로봇팔의 위치를 바탕으로 상기 제1 로봇팔, 상기 제2 로봇팔 및 상기 제3 로봇팔을 제어하는 제어부;를 포함한다.