3 SYSTEM AND METHOD FOR PROCESSING OF 3 DIMENSIONAL POINT CLOUD

Disclosed are a system and method for processing a three-dimensional (3D) point cloud to supplement imperfect 3D point clouds. According to one embodiment of the present invention, the system comprises: a projection unit projecting a first 3D point cloud of a photographed image to which camera parameters are matched to generate first 2D geometric information and generating reliability information for the first 2D geometric information; a density increasing unit dividing an incomplete region and a complete region according to the reliability information within the first 2D geometric information and estimating the incomplete region on the basis of the complete region to generate second 2D geometric information acquired by supplementing the first 2D geometric information; a reconstruction unit inversely projecting depth information for each viewpoint of the second 2D geometric information to generate a second 3D point cloud and performing a filtering procedure of maintaining or removing points depending on whether a consistency condition between neighboring viewpoints is satisfied; and a noise reduction unit filtering noise from the second 3D point cloud on the basis of a preset criterion. 3차원 점군 처리 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 점군 처리 시스템은 카메라 파라미터가 매칭된 촬영 이미지의 제1 3차원 점군을 투영하여 제1 2차원 기하 정보를 생성하되, 제1 2차원 기하 정보에 대한 신뢰도 정보를 생성하는 투영부; 제1 2차원 기하 정보 내에서 신뢰도 정보에 따라 불완전 영역 및 완전 영역으로 구분하고, 완전 영역을 기초로 불완전 영역을 추정하여 제1 2차원 기하 정보를 보완한 제2 2차원 기하 정보를 생성하는 밀도 증가부; 제2 2차원 기하 정보의 각 시점에 대한 깊이 정보를 역 투영하여 제2 3차원 점군을 생성하되, 이웃 시점 간 일관성 조건의 만족여부에 따라 점을 유지 또는 제거하는 필터링 절차를 수행하는 재구축부; 및 제2 3차원 점군으로부터 기 설정된 기준에 기초하여 잡음을 필터링 처리하기 위한 잡음 감소부를 포함하는 3차원 점군 처리 장치를 포함한다.