NAVIGATION FILTERING FOR REPRODUCTION OF ACCIDENT OF UNMANNED VEHICLE

Provided is a navigation filtering method for reproducing an accident of an uncrewed vehicle (UV) which comprises a plurality of measuring units. The method comprises: a step of, when a disorder in the plurality of measuring units is detected, identifying a disorder status filter model corresponding to a navigation filter for the UV (the navigation filter generates a navigation solution from an input for a random given point of time, and the navigation solution includes one or more of the position, speed, and posture of the UV at the given point of time, and according to the corresponding disorder status filter model, regardless of the measurement data of a specific type provided by the detected measuring units, another type of measurement data provided by another of the plurality of measuring units is taken as an input, so the navigation solution is calculated in the reverse direction); and a step of calculating the navigation solution by using the corresponding disorder status filter model for a point of time which is subsequent to the disorder. 복수의 측정 유닛을 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)의 사고의 재현을 위한 항법 필터링의 방법이 제공된다. 제공된 방법은, 복수의 측정 유닛 중에서 고장이 발생한 것이 검출된 경우, UV를 위한 항법 필터의 대응하는 고장 상태 필터 모델을 식별하는 단계(항법 필터는 임의의 주어진 시점에 대해 입력으로부터 항법 해를 생성하고, 항법 해는 주어진 시점에서의 UV의 위치, 속도 및 자세 중 적어도 하나를 포함하고, 대응하는 고장 상태 필터 모델에 의하면, 검출된 측정 유닛에 의해 제공되는 특정 타입의 측정 데이터와 무관하게, 복수의 측정 유닛 중 다른 것에 의해 제공되는 다른 타입의 측정 데이터가 입력으로서 취해져 항법 해가 역방향으로 산출됨)와, 고장에 후속하는 시점에 대해, 대응하는 고장 상태 필터 모델을 사용하여 항법 해를 산출하는 단계를 포함한다.