Stereo awareness apparatus and method for generating disparity map in the stereo awareness apparatus

According to one embodiment of the present invention, provided are a stereo context recognition device and a method for generating disparity map data in the stereo context recognition device. A front part of a combat vehicle includes the stereo context recognition device. The stereo context recognition device includes a plurality of first camera modules respectively disposed at the lower left and lower right sides of the stereo context recognition device; a plurality of second camera modules disposed on the top of the first camera modules; and a third camera module disposed in an upper center between the second camera modules. The combat vehicle is one of a tank, an armored vehicle, a self-propelled gun, and a small tactical vehicle. 본 발명의 일 실시 예에 따른, 스테레오 상황 인식 장치 및 스테레오 상황 인식 장치에서 시차 맵 데이터를 생성하는 방법은, 전투 차량의 전면부는 스테레오 상황 인식 장치를 구비하며, 상기 스테레오 상황 인식 장치는, 상기 스테레오 상황 인식 장치의 좌측 하단과 우측 하단에 각각 배치되는 복수의 제1카메라 모듈들; 상기 제1카메라 모듈들의 상단에 배치되는 복수의 제2카메라 모듈들; 및 상기 제2카메라 모듈들 사이의 중앙 상단에 배치되는 제3카메라 모듈을 포함하며, 상기 전투 차량은, 전차, 장갑차, 자주포 및 소형 전술차 중 하나인 것을 특징으로 한다.