LOCALIZATION OF UNMANNED VEHICLE ACCOUNTING FOR SATELLITE NAVIGATION UNAVAILABLE INTERVAL

Provided is a method for positioning an unmanned vehicle (UV) including a gyroscope and a satellite navigation receiver, which positionings the UV in a way in which the position of the UV is refined after a satellite navigation signal becomes available again. According to the present invention, the method comprises the following steps: when a satellite navigation signal is not available for use in positioning over a satellite navigation unavailable interval between a first time point and a second time point while being received at the first time point and the second time point by a satellite navigation receiver, determining a first estimated position of the UV at the first time point and a second estimated position of the UV at the second time point on the basis of the satellite navigation signal; and determining a pair of estimated azimuth of the UV at the first time point and estimated bias of the gyroscope at the first time point as a specific pair among a plurality of possible pairs on the basis of a predefined dead reckoning (DR) model, in which a corresponding estimated position of the UV at the second time point is calculated by using the first estimated position and any of a plurality of possible pairs of azimuth and bias, and an estimated second position. 자이로스코프(gyroscope) 및 위성 항법 수신기를 포함하는 무인 이동체(Unmanned Vehicle: UV)의 측위를 위한 방법이 제공된다. 제공된 방법은, 위성 항법 신호가 제1 시점 및 제2 시점에 위성 항법 수신기에 의해 수신되나 제1 시점 및 제2 시점 사이의 위성 항법 불용 구간에 걸쳐서 측위에서의 사용을 위해 가용하지 않은 경우, 위성 항법 신호를 기반으로 제1 시점에서의 UV의 제1 추정된 위치 및 제2 시점에서의 UV의 제2 추정된 위치를 판정하는 단계와, 제1 추정된 위치 및 방위각 및 바이어스의 복수의 가능한 쌍 중 임의의 것을 사용하여 제2 시점에서의 UV의 대응하는 추정된 위치가 산출되는 사전정의된 데드 레커닝(Dead Reckoning: DR) 모델을 기반으로, 그리고 또한 제2 추정된 위치를 기반으로, 제1 시점에서의 UV의 추정된 방위각 및 제1 시점에서의 자이로스코프의 추정된 바이어스의 쌍을 복수의 가능한 쌍 중 특정한 것으로서 판정하는 단계를 포함한다.