A system that determines the status information of autonomous vehicles based on prediction and update behavior according to Kalman filter algorithm

The present invention relates to a method for controlling driving of an autonomous vehicle to control the driving of the autonomous vehicle by using state information of the autonomous vehicle. According to one embodiment of the present invention, the method comprises: a first step of transmitting, by a communication unit of an autonomous vehicle, a connection request signal to a plurality of adjacent base stations; a second step of receiving, by the communication unit, an access signal corresponding to the access request signal from a first base station which is at least one of the plurality of base stations; a third step of selecting, by a control unit of the autonomous vehicle, a second base station closest to the autonomous vehicle among the first base stations; a fourth step of transmitting, by the controller, selected second base station-related information to a first GPS of the autonomous vehicle; a fifth step of correcting, by the first GPS acquiring first location information, the first location information on the basis of the second base station-related information; a sixth step of transmitting, by the first GPS, the corrected first location information to a second GPS disposed in the autonomous vehicle to be spaced apart from the first GPS by a predetermined distance; a seventh step of calculating, by the second GPS acquiring second location information, heading angle information of the autonomous vehicle by using the corrected first location information and the second location information; and an eighth step of controlling, by the control unit, driving of the autonomous vehicle on the basis of the corrected first location information transmitted from the first GPS and the heading angle information transmitted from the second GPS. The control unit determines state information of the autonomous vehicle according to prediction and update operations according to a Kalman filter algorithm. 본 발명의 일 양상인 자율주행차량의 주행 제어 방법은기 자율주행차량의 통신부가 주변의 복수의 기지국으로 접속 요청 신호를 전송하는 제 1 단계; 상기 통신부가 상기 복수의 기지국 중 적어도 하나인 제 1 기지국으로부터 상기 접속 요청 신호에 대응한 접속 신호를 수신하는 제 2 단계; 상기 자율주행차량의 제어부가 상기 제 1 기지국 중 상기 자율주행차량과 가장 근접한 제 2 기지국을 선별하는 제 3 단계; 상기 제어부가 상기 선별된 제 2 기지국 관련 정보를 상기 자율주행차량의 제 1 GPS로 전달하는 제 4 단계; 제 1 위치 정보를 획득한 상기 제 1 GPS가, 상기 제 2 기지국 관련 정보를 기초로, 상기 제 1 위치 정보를 교정하는 제 5 단계; 상기 제 1 GPS와 일정 거리 이격하여 상기 자율주행차량에 배치된 제 2 GPS로, 상기 제 1 GPS가 상기 교정된 제 1 위치 정보를 전달하는 제 6 단계; 제 2 위치 정보를 획득한 제 2 GPS가, 상기 교정된 제 1 위치 정보와 상기 제 2 위치 정보를 이용하여 상기 자율주행차량의 헤딩각 정보를 산출하는 제 7 단계; 및 상기 제 1 GPS로부터